סיווג רובוטים תעשייתיים

רובוט תעשייתי הוא מכונת מניפולציה אוטומטית המשמשת בתהליכי ייצור ונועדה לבצע פעולות מנוע ובקרה (ראה - יישום רובוטים תעשייתיים בייצור בדיוק בזמן).

כיום, רובוטים תעשייתיים מסוגים שונים לחלוטין משרתים בהצלחה בתעשיות רבות, הן לתנועה פשוטה של ​​חפצים והן לביצוע פעולות טכנולוגיות מורכבות, המחליפים למעשה אדם בתחומים רבים, במיוחד באלה שבהם דיוק ואיכות עבודה שבוצעה גבוהים, מספר רב של עסקאות מונוטוניות, נפח גבוה וכו'.

בשל רחבת תחום הפעילות התעשייתית, קיים מספר עצום של רובוטים שונים הנבדלים זה מזה מבחינת ייעוד, עיצוב, מאפיינים טכניים, תחומי יישום וכו'.

ללא קשר לסוגו, כל רובוט תעשייתי כולל בהכרח מניפולטור ויחידת בקרה ניתנת לתכנות, אשר למעשה קובעת את כל התנועות ופעולות הבקרה הדרושות של איברי הביצוע. בואו נסתכל על הסיווג הסטנדרטי של רובוטים תעשייתיים.

אופי העבודה שבוצעה

• ייצור - ביצוע פעולות ייצור: ריתוך, צביעה, כיפוף, הרכבה, חיתוך, קידוח וכו'.

• עזר - ביצוע תפקידי הרמה והובלה: הרכבה, פירוק, הנחה, העמסה, פריקה וכו'.

• אוניברסלי - מבצע את שני סוגי הפונקציות.

כושר העמסה

כושר ההרמה של רובוט תעשייתי מוגדר כמסה המקסימלית של אובייקט ייצור שהרובוט מסוגל לאחוז ולהחזיק בחוזקה מבלי להפחית את התפוקה שלו. אז, במונחים של כושר נשיאה, רובוטים תעשייתיים מחולקים ל:

• סופר כבד - עם כושר עומס נומינלי של מעל 1000 ק"ג.

• כבד - עם קיבולת עומס נומינלית בין 200 ל-1000 ק"ג.

• בינוני - עם כושר עומס נומינלי בין 10 ל-200 ק"ג.

• קל - בעל כושר עומס נומינלי של 1 עד 10 ק"ג.

• קל במיוחד - עם כושר עומס נומינלי של עד 1 ק"ג.

על פי שיטת ההתקנה, רובוטים תעשייתיים הם:

• מובנה - נועד לשרת מכונה אחת;

• רצפה ותלוי - רב תכליתי יותר, מסוגל לתנועות גדולות, הם יכולים לעבוד בו זמנית עם מספר מכונות, למשל, להחלפת מקדחות, מיקום חלקים וכו'.

ניידות או יציבות

רובוטים תעשייתיים הם ניידים ונייחים. ניידים מסוגלים להוביל, לכוון ולתאם תנועות, ובלתי ניידים רק להובלה והתמצאות בתנועות.

אזור שירות

אזור השירות של רובוט תעשייתי נקרא מרחב העבודה של הרובוט, שבו הגוף המבצע (מניפולטור) מסוגל לבצע את הפונקציות המיועדות לו מבלי לדרדר את המאפיינים שנקבעו.

אזור עבודה

אזור העבודה של רובוט תעשייתי הוא מרחב של אזור מסוים בו המניפולטור יכול לבצע עבודה מבלי להפר את המאפיינים שנקבעו. אזור העבודה מוגדר כנפח החלל ויכול להיות מ-0.01 מ"ק לרובוטים בעלי דיוק גבוה ועד 10 מ"ק ואף יותר (עבור רובוטים ניידים).

סוג הכונן

• אלקטרומכני;

• הידראולי;

• פּנֵאוֹמָטִי;

• מְשׁוּלָב.

סוג הייצור

• עבודות הובלה;

• עבודת מחסן;

• בקרה אוטומטית;

• הַתקָנָה;

• הַלחָמָה;

• הִתעַמְלוּת;

• יְצִיקָה;

• לְטִישָׁה;

• טיפול בחום;

• צִיוּר;

• כביסה וכו'.

מהירויות ליניאריות וזוויתיות

המהירות הליניארית של זרוע הרובוט התעשייתי היא בדרך כלל 0.5 עד 1 מ' לשנייה, ומהירות הזווית היא 90 עד 180 מעלות לשנייה.

סוג שליטה

על פי שיטת הבקרה, רובוטים תעשייתיים הם:

• עם בקרה מתוכנת (מספרית, מחזור);

• עם שליטה אדפטיבית (לפי מיקום, לפי קווי מתאר).

שיטת תכנות:

• אנליטי - עריכת תוכנית;

• חניך - המפעיל מבצע רצף של פעולות, הרובוט זוכר אותן.

תצוגת מערכת קואורדינטות

מערכת הקואורדינטות של רובוט תעשייתי יכולה להיות, בהתאם למטרה:

• מַלבֵּנִי;

• גְלִילִי;

• כַּדוּרִי;

• זָוִית;

• מְשׁוּלָב.

מספר דרגות הניידות

מספר דרגות הניידות של רובוט תעשייתי הוא המספר הכולל של כל תנועות הקואורדינטות הזמינות שהרובוט יכול לבצע עם חפץ נתפס ביחס לנקודת תמיכה קבועה (דוגמאות לצמתים קבועים: בסיס, מעמד), מבלי לקחת בחשבון. תנועות אחיזה ושחרור על התושבת. אז, לפי מספר דרגות הניידות, רובוטים תעשייתיים מחולקים ל:

• עם 2 דרגות ניידות;

• עם 3 דרגות של ניידות;

• עם 4 דרגות ניידות;

• עם יותר מ-4 דרגות של ניידות.

שגיאת מיקום

טעות המיקום של רובוט תעשייתי היא הסטייה המותרת של המניפולטור שלו מהמיקום שצוין על ידי תוכנית הבקרה. בהתאם לאופי העבודה, שגיאות מיקום הן:

• לעבודה גסה - מ + -1 מ"מ עד + -5 מ"מ;

• לעבודה מדויקת -מ + -0.1 מ"מ עד + -1 מ"מ;

• לעבודה מדויקת במיוחד - עד +0.1 מ"מ.