מהי נהיגה רציפה

המטרה העיקרית של כונני סרוו: מעקב אחר אות הבקרה שהוכנס למערכת, שינוי בהתאם לחוק שלא היה ידוע קודם לכן. עוקבים מהווים קבוצה גדולה של כוננים המשמשים בתעשייה. המקרה הנפוץ ביותר הוא התפתחות התנועה של ציר קלט מסוים מציר המוצא של הכונן. במקרה זה, החזרה על התנועה מפיר הפלט חייבת להתבצע עם השגיאה הדרושה. בהנעי סרוו, המשתנה הנשלט הוא בדרך כלל זווית הסיבוב Θ, והוויסות עצמו הוא ויסות מיקום.

התרשים הפונקציונלי של כונן הסרוו המוצג באיור. 1, בעל מבנה סגור עם משוב שלילי נוקשה עבור פירי המוצא של זווית הסיבוב Θ2.

אורז. 1. תרשים פונקציונלי של הכונן הרציף

העיקרון של כונן הסרוו הוא כדלקמן. נניח שבין זווית Θ1 ציר הכניסה ל Θ2 של ציר המוצא הופיעה סטייה מסוימת, כלומר. Θ1 אינו שווה ל-Θ2.חיישנים D1 ו-D2 יוצרים מתחים פרופורציונליים לזוויות הסיבוב ומספקים את מתח הבקרה Uy = U1-U2 לכניסת הממיר P, כאשר U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... לכן, חיישנים D1 ו-D2 נקראים בדרך כלל אי התאמה של מטר... הממיר P ממיר את Uy לאות בקרת מנוע פרופורציונלי, שיכול להיות המתח המופעל על האבזור.

המתח Uy נוצר בסימן כזה שהמנוע D, לאחר שקיבל כוח, החל לסובב את הציר שלו בכיוון שבו ירד הפרש הזווית Θ2-Θ1. במילים אחרות, כונן רציף תמיד שואף למנוע באופן אוטומטי באופן רציף חוסר יישור בין פירי הקלט והמוצא.

מכשיר מדידה פוטנציומטרי, סלסין, עבודה במצב שנאי, שנאי סיבובי וכו' משמשים כמד אי יישור בהנעת סרוו, כהתקן ממיר - מנוע של מערכת G-D, EMU-D, MU-D, UV-D וכו'.

תרשים בלוקים של מערכת הסרוו הפשוטה ביותר המוצגת באיור. 2, מורכב מ-selsyn של חיישן SD, selsyn של מקלט SP, הפועלים במצב שנאי ומבצעים את הפונקציות של חיישנים D1 ו-D2, כלומר, מד אי-ההתאמה של זווית הכניסה Θ1 וסוף השבוע Θ2.

סלסיני - אלו הן מיקרו-מכונות חשמליות בזרם חילופין המסוגלות לסנכרון עצמי. הם משמשים במערכות שידור מרוחקות בזווית כגון חיישנים ומקלטים. העברת הערך הזוויתי במערכת כזו הופכת לסינכרונית, מדורגת וחלקה. במקרה זה יש רק חיבור חשמלי בצורת קו תקשורת בין המכשיר שקובע את הזווית (חיישן) לבין המכשיר שמקבל את הערך המשודר (מקלט).

אורז. 2.סכמטי של כונן הסרוו עם selsyns

אורז. 3. סלסין

המערכת כוללת ממיר המתקן את מתח החילופין של פיתול ה-JV החד-פאזי ומגביר אותו. הממיר (ראה איור 2) חייב להיות רגיש לסימנים, כלומר, בהתאם לשלב האות של פיתול SP, עליו לספק מתח קבוע עם סימן חיובי או שלילי לאבזור המנוע.

המנוע המנהלי מחובר לרוטור של המיזם המשותף באמצעות הילוך הפחתה P. קלט המציין את זווית הסיבוב Θ1 מוזן למערכת על ידי הזיכרון הראשי שהציר שלו מחובר באופן קבוע לציר ה-SD. לפעמים התקשורת הזו נעשית דרך מפחית.

אם המטען מזיז את הציר SD ממיקומו ההתחלתי לזווית Θ1, יופיע מתח חילופין במוצא הפיתול החד-פאזי של המיזם המשותף, שהמשרעת שלו פרופורציונלית להפרש בין זוויות הקלט והמוצא. של הכונן Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2).

תדירות המתח Uy נקבעת על ידי תדירות האספקה ​​של הפיתול החד-פאזי של ה-LED (50, 400 הרץ וכו'). הממיר P מתקן ומגביר את המתח Uy.

בצורה סכמטית, זה יכול להיות מיוצג על ידי מיישר רגיש לפאזה ומגבר DC העשויים על בסיס שונה של אלמנטים. לדוגמה, מגבר טרנזיסטור יכול לשמש כמיישר ו-EMU יכול לשמש כמגבר.

מנוע חשמלי שקיבל כוח בצורה UI, בהתאם לקוטביות של מתח זה, מתחיל לסובב את הציר ואת הציר של המיזם המשותף דרך תיבת ההילוכים באופן שההפרש בזווית Θ1 ו-Θ2 יורד.ברגע שיתברר ש-Θ1-Θ2 = 0, הפיתול החד-פאזי של המיזם המשותף יפסיק לייצר מתח Uy, כלומר Uy = 0. אז יוסר המתח המופעל על אבזור המנוע והוא יפסיק לסובב את הציר שלו. באופן זה, המערכת מגיבה לאות הבקרה מבחוץ.

לעתים קרובות במערכות סרוו, בנוסף למשוב השלילי עבור זווית הסיבוב (מיקום), נעשה שימוש במשוב עבור תדירות הסיבוב. במקרה זה, התוכנית המוצגת באיור. 2 ישתנה.

אורז. 4. סכמטי של כונן לולאה סגור עם משוב מהירות שלילי

טכוגנרטור יוצב על ציר המנוע והמתח מפיתולו יוזן לממיר P בסדרה עם המתח Uy כפי שמוצג באיור. 4. בפועל משתמשים גם בסוגים אחרים של משוב.

אולי יעניין אותך בזה: מה זה כונן חשמלי?